Tvorba in optimizacija trajektorij, ki definirajo gibanje celotnega humanoidnega robota, je zaradi kompleksne kinematike in dinamike humanoidnih robotov težavna. Naše delo temelji na podobnosti kinematične in dinamične strukture humanoidnih robotov in ljudi. Razvili smo metode, ki na osnovi človekovih demonstracij avtomatično generirajo preslikavo med kinematično strukturo človeka in humanoidnega robota. Za izračun robotskih gibanj smo uporabili optimizacijske metode primerne za reševanje problemov z velikim številom neznank. Celoten sistem smo uporabili za učenje naravno izgledajočih gibanj
COBISS.SI-ID: 18277927
V okviru raziskovanja vodenja robotskih sistemov smo obravnavali problem vodenja robota, ki izvaja ritmično gibanje enako kot človek. To zahteva integracijo kompleksnih senzorskih sistemov in naprednih načinov vodenja. V tem znanstvenem dosežku smo kot objekt izbrali jojo. Naredili meritve, kako dela z predmetom človek in analizirali obnašanja. Predstavljamo dva pristopa k vodenju: prvi bazira na predefiniranem gibanju roke, pri drugem pa se gibanje generira sprotno v odvisnosti od stanja sistema. Teoretične rezultate smo potrdili z eksperimenti na robotu Mitsubishi PA10
COBISS.SI-ID: 19814439
Raziskali smo kinematiko, ki smo ga zasnovali na izboljšanem kinematičnem modelu človeške roke. Model smo sintetizirali na podlagi elektro-optičnih meritev in zajemanja gibanja zdravih oseb. Predlagali smo način reševanja redundantnosti mehanizma in izogibanje ali izkoriščanje singularnosti mehanizma. Kinematični model ramenskega kompleksa smo uporabili za ovrednotenje dosegljivega delovnega prostora roke. Predlagani model lahko uporabimo za ocenjevanje funkcionalnosti roke v rehabilitaciji in ergonomiji in nudi možnost neposredne primerjave gibanja poškodovane in normalne rame
COBISS.SI-ID: 20186407
Do nedavnega so se pri regulaciji temperature pri človeku upoštevali samo termični dejavniki, netermični dejavniki, pa naj bi vplivali le na referenčno temperaturo. Naši poskusi so dokazali da teorija o referenčni telesni temperaturi ni primerna, kot tudi ne teorije o recipročni inhibiciji, in da netermični dejavniki, kot so dehidracija, hipoglikemija, narkoza, itd., igrajo poglavitno vlogo pri ravnovesju temperature jedra pri sesalcih. V zadnjem obdobju smo se osredotočili tudi na vedenjsko termoregualcijo, in v ta namen razvili novo napravo in metodologijo
COBISS.SI-ID: 19871527
Pri vodenja kinematično redundantnih robotov smo pojasnili razliko med algoritmi na osnovi pseudoinverza in dekompozicijo na singularne vrednosti ter rešili nestabilnost MNS algoritmov. Razvili smo algoritme za sprotno izogibanje oviram z uporabo regulatorjev sile in metodo za popolno kompenzacijo omejitev hitrosti in/ali pospeškov v sklepih robota ter tako dosegli večjo učinkovitost robotov in izboljšali delovanje pri izvajanju raznih hitrih gibanjih. Vse algoritme smo impementirali na realnih robotskih mehanizmih in izvedli vrsto eksperimentov, ki potrjujejo teoretične ugotovitve
COBISS.SI-ID: 20982567