Tematika knjige obsega široko področje kolesne mobilne robotike, z razlogo uporabe teorije in aplikacij. Knjiga seznani bralca z vsemi osnovami, ki mu omogočajo razumevanje bolj naprednih pristopov. Za boljše razumevanje vsebuje knjiga mnogo primerov. Prenekateri so opremljeni tudi s kratkimi izpisi MATLAB kode, ki jo je mogoče uporabiti pri praktičnem delu. Knjiga vsebuje mnogo primerov uporabe predstavljenih metod in primere projektov na kolesnih mobilnih robotih ter opise naprednih pristopov za vodenje in lokalizacijo. Knjiga je idealen vir informacij za vse, ki jih zanima robotika, mehanika in vodenje ter tudi za inženirje in raziskovalce v industriji in ostalih specializiranih raziskovalnih inštitucijah s področja kolesnih mobilnih robotov. Primeri so koristni za začetnike z osnovnim znanjem matematike, medtem ko inženirji z osnovnim znanjem sistemske teorije in vodenja lahko hitro napredujejo k poglavjem z bolj zahtevno teorijo in naprednimi metodami.
COBISS.SI-ID: 11671636
Članek predstavlja razvoj in implementacijo unikatnega sistema vodenja za pametno hojico, terepevtsko napravo, ki se uporablja pri rehabilitaciji hoje. Sistem vodenja ima unikaten vmesnik človek-stroj, ki človeku omogoča intuitivno upravljanje s sistemom le na podlagi premikanja in vrtenja svojega telesa. Članek opisuje zgradbo celotnega sistema, od načrtovanja in izvedbe posebnih senzorjev, regulatorjev DC-motorjev, vmesnikov za komunikacijo in vgradnega sistema za centralno vodenje sistema. Prototip naprave je bil preizkušen v 6 fazah na 11 uporabnikih. Rezultati so pokazali, da je sistem za uporabnika res intuitiven in enostaven za uporabo.
COBISS.SI-ID: 11361364
Lezenje v podatkovnem toku je težko detektirati in pogosto sproži razvoj novega mehkega pravila, čeprav za to ni prave potrebe. Tako nepotrebno proženje dodajanja novih pravil vodi sčasoma v modele s prevelikim zapisom, oziroma z velikim številom pravil, ki pogosto vodijo do netipično velikih lokalnih napak (običajno tudi poslabšanje globalne napake modela), saj predstavljajo skupno lokalno distribucijo podatkov pred in po pojavu lezenja. Zato je v članku predlagan inkrementalni koncept razcepitve pravila v primeru splošnih mehkih pravil, ki avtonomno odpravlja učinke lezenja na generiranje novih pravil. Predlagani mehanizem deljenja pravil temelji na 1.) lokalni napaki pravil, izmerjenih v smislu uteženega prispevka k celotni napaki modela, in 2.) na velikosti pravil, izmerjenih glede na volumen pripadajočih rojev. Tehnika deljenja rojev temelji na singularnem razcepu kovariančne matrike, kar omogoča definicijo novih centrov in novih kovariančnih matrik. Predlagani koncepti delitve so integrirani v splošni inteligentni samorazvijajoči se mehki model (imenovan kot Gen-Smart-EFS) in uspešno preizkušeni na dveh scenarijih uporabe v realnem svetu. Rezultati kažejo jasno izboljšano delovanje v primeru uporabe delitve rojev, v primerjavi s primerom, ko predlaganega principa ne uporabljamo: zmanjšanje povprečne absolutne napake modela v enem primeru za približno eno tretjino in približno polovico v drugem testnem primeru.
COBISS.SI-ID: 11812180
V članku je predstavljena zvezna implementacija modelno prediktivnega vodenja. Regulator določi optimalne akcije z uporabo eksplicitne rešitve optimizacijske kriterijske funkcije, kar omogoča uporabo v stvarnem času za hitre aplikacije. Zaradi zvezne implementacije uporaba regulatorja ni omejena na ekvidistantno vzorčenje računalnika, kot je to večinoma zahtevano za diskretne izvedbe. Torej lahko dosegamo boljše rezultate vodenja v aplikacijah z ne unifornim vzorčenjem zaradi neidealnih senzorjev, zakasnjenih časovnih vzorcev, nedeterminističnih zakasnitev vodenja ali zaradi neznanega časa pred obdelave. Parametri regulatorja so tudi neobčutlivi na spremembo časa vzorčenja kar omogoča preprostejše aplikacije in večjo robustnost regulatorja.
COBISS.SI-ID: 11592276
Izvirni znanstveni članek v reviji s faktorjem vpliva, ki opisuje nadgradnje in izboljšave obstoječih matematičnih modelov toplotnih, kemijskih in snovnih procesov v električni obločni peči (EOP). Model je razvit v skladu s temeljnimi fizikalnimi zakoni in je vrednoten na dejanskih meritvah obratovanja EOP. Model je namenjen simulacijskim študijam, načrtovanju vodenja ter optimizaciji procesa taljenja v EOP.
COBISS.SI-ID: 11444820