Nalaganje ...
Projekti / Programi vir: ARIS

Inštitut za robotiko

Obdobja
Raziskovalna dejavnost

Koda Veda Področje Podpodročje
2.06.00  Tehnika  Sistemi in kibernetika   
2.12.00  Tehnika  Električne naprave   

Koda Veda Področje
T125  Tehnološke vede  Avtomatizacija, robotika, nadzorno inženirstvo 
T455  Tehnološke vede  Motorji in pogonski sistemi 
Ključne besede
avtomatsko vodenje, drsni režim, izmenični servomotorji, računalniška inteligenca, DD roboti, ac/dc in dc/ac pretvorniki, robustni regulatorji, telerobotika, komunikacije, internet
Vrednotenje (pravilnik)
vir: COBISS
Raziskovalci (22)
št. Evidenčna št. Ime in priimek Razisk. področje Vloga Obdobje Štev. publikacijŠtev. publikacij
1.  05543  dr. Peter Cafuta  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  269 
2.  06090  dr. Boris Curk  Proizvodne tehnologije in sistemi  Raziskovalec  2001 - 2003  144 
3.  04529  dr. Milan Čurkovič  Električne naprave  Raziskovalec  2001 - 2003  112 
4.  14819  dr. Dušan Drevenšek  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2002  52 
5.  20057  dr. Gregor Edelbaher  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  31 
6.  15373  dr. Aleš Hace  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  547 
7.  17150  Jože Harnik    Raziskovalec  2001 - 2003  54 
8.  08429  dr. Alenka Hren  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  115 
9.  03018  dr. Karel Jezernik  Sistemi in kibernetika  Vodja  2001 - 2003  1.174 
10.  09798  dr. Jože Korelič  Proizvodne tehnologije in sistemi  Raziskovalec  2001 - 2003  64 
11.  13245  dr. Franc Mihalič  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2002  153 
12.  03869  dr. Miro Milanovič  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  507 
13.  08579  Anton Otič  Proizvodne tehnologije in sistemi  Raziskovalec  2001 - 2003  18 
14.  02212  mag. Janez Pogorelc  Proizvodne tehnologije in sistemi  Raziskovalec  2001 - 2003  247 
15.  22437  dr. Aleš Polič  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2002 - 2003  37 
16.  16033  dr. Miran Rodič  Proizvodne tehnologije in sistemi  Raziskovalec  2001 - 2003  289 
17.  18293  dr. Andreja Rojko  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  150 
18.  06824  dr. Riko Šafarič  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  556 
19.  08633  Marijan Španer  Proizvodne tehnologije in sistemi  Raziskovalec  2001 - 2003  93 
20.  05532  dr. Martin Terbuc  Proizvodne tehnologije in sistemi  Raziskovalec  2001 - 2003  466 
21.  05533  dr. Suzana Uran  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  328 
22.  18882  dr. Evgen Urlep  Sistemi in kibernetika  Raziskovalec  2001 - 2003  38 
Organizacije (1)
št. Evidenčna št. Razisk. organizacija Kraj Matična številka Štev. publikacijŠtev. publikacij
1.  0796  Univerza v Mariboru, Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko  Maribor  5089638003  27.396 
Povzetek
V avtomatskem vodenju mehanskih gibanj je vhodno izhodno dinamično obnašanje poleg izrazitih nelinearnosti in časovne variantnosti struktur, okarakterizirano s strukturnimi nedoločenostmi. Ključni parametri regulacijske proge se v delovanju spreminjajo in to v odvisnosti od zunanjih vplivov (temperature, obremenitve, trenja) in notranjih vplivov (obremenitve). V vodenju robotskih mehanizmov razdelimo dinamičen model vodenja na znan in neznan del (nemodelirana dinamika). Cilj projekta je izpeljava adaptivnih nevronskih in robustnih algoritmov vodenja ter njihova implementacija na specialnih mikrokrmilnikoh in/ali transputersko zasnovanih večprocesorskih mrežah. Izvedeni in eksperimentalno preverjeni bodo robustni algoritmi vodenja spremenljive strukture z izmeničnimi asinhronskimi servomotorji. Teoretično izvedeni rezultati vodenja bodo potrjeni z eksperimenti nelinearnih obremenitev večosnega manipulatorja gnanega z direktno poganjanimi servomotorji. Obravnavani bodo algoritmi vodenja manipulatorja v prostorskih koordinatah z nalogami pozicioniranja in sile dotika.
Pomen za razvoj znanosti
Razviti bodo novi nelinearni postopki vodenja direktno gnanih servomotorjev z izmeničnimi motorji. Za oblikovanje krmilne funkcije bodo uporabljeni principi predkrmiljenja - feedforward in povratnozančnega vplivanja - feedback. Izvedeni bodo novi postopki določevanja stabilnosti nelinearnih sistemov vodenja za izbrano vrsto Lyapunove funkcije. Na ta način bo potek krmilne funkcije zvezen, kar bo zagotavljalo gladke poteke sinusnih tokov servomotorjev in s tem gladkega poteka navora. V vodenju robotskega mehanizma, poganjanega z DD servomotorji, bomo dosegli gladke gibe z nadzorovanjem pozicije, hitrosti in sile v zunanjih koordinatah.
Pomen za razvoj Slovenije
Raziskovalna skupina Inštituta za robotiko je razvilaa specialna in nova znanja nelinearnega vodenja mehanskih gibanj. V dosedanjih objavah raziskav je dosegla mednarodno odzivnost rezultatov v uglednih revijah in citiranosti. V članstvu IES IEEE nam je zaupana organizacija mednarodne konference o industrijski elektroniki leta 1999 na Bledu. Teoretične rezultate raziskav smo uspešno prenašali v aplikacijo v povezavi z razvojnimi inženirji iz gospodarstva (Domel Železniki, Iskra Tela, Ines Sevnica, Gorenje Velenje). Preverjanje teoretičnih izsledkov bomo prav tako opravili na zgledih linearnih izmeničnih motorjev, ki so hit v industrijski aplikaciji v svetu, imamo pa proizvajalca v Sloveniji (Domel Železniki).
Najpomembnejši znanstveni rezultati Zaključno poročilo
Najpomembnejši družbeno–ekonomsko in kulturno relevantni rezultati Zaključno poročilo
Zgodovina ogledov
Priljubljeno