Projekti / Programi
01. januar 1999
- 31. december 2003
Koda |
Veda |
Področje |
Podpodročje |
2.06.00 |
Tehnika |
Sistemi in kibernetika |
|
2.12.00 |
Tehnika |
Električne naprave |
|
Koda |
Veda |
Področje |
T125 |
Tehnološke vede |
Avtomatizacija, robotika, nadzorno inženirstvo |
T455 |
Tehnološke vede |
Motorji in pogonski sistemi |
avtomatsko vodenje, drsni režim, izmenični servomotorji, računalniška inteligenca, DD roboti, ac/dc in dc/ac pretvorniki, robustni regulatorji, telerobotika, komunikacije, internet
Raziskovalci (22)
št. |
Evidenčna št. |
Ime in priimek |
Razisk. področje |
Vloga |
Obdobje |
Štev. publikacijŠtev. publikacij |
1. |
05543 |
dr. Peter Cafuta |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
269 |
2. |
06090 |
dr. Boris Curk |
Proizvodne tehnologije in sistemi |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
144 |
3. |
04529 |
dr. Milan Čurkovič |
Električne naprave |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
111 |
4. |
14819 |
dr. Dušan Drevenšek |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2002 |
52 |
5. |
20057 |
dr. Gregor Edelbaher |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
31 |
6. |
15373 |
dr. Aleš Hace |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
564 |
7. |
17150 |
Jože Harnik |
|
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
54 |
8. |
08429 |
dr. Alenka Hren |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
115 |
9. |
03018 |
dr. Karel Jezernik |
Sistemi in kibernetika |
Vodja |
2001 - 2003 |
1.173 |
10. |
09798 |
dr. Jože Korelič |
Proizvodne tehnologije in sistemi |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
64 |
11. |
13245 |
dr. Franc Mihalič |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2002 |
154 |
12. |
03869 |
dr. Miro Milanovič |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
507 |
13. |
08579 |
Anton Otič |
Proizvodne tehnologije in sistemi |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
18 |
14. |
02212 |
mag. Janez Pogorelc |
Proizvodne tehnologije in sistemi |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
246 |
15. |
22437 |
dr. Aleš Polič |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2002 - 2003 |
37 |
16. |
16033 |
dr. Miran Rodič |
Proizvodne tehnologije in sistemi |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
289 |
17. |
18293 |
dr. Andreja Rojko |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
150 |
18. |
06824 |
dr. Riko Šafarič |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
557 |
19. |
08633 |
Marijan Španer |
Proizvodne tehnologije in sistemi |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
94 |
20. |
05532 |
dr. Martin Terbuc |
Proizvodne tehnologije in sistemi |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
472 |
21. |
05533 |
dr. Suzana Uran |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
332 |
22. |
18882 |
dr. Evgen Urlep |
Sistemi in kibernetika |
Raziskovalec |
2001 - 2003 |
38 |
Organizacije (1)
Povzetek
V avtomatskem vodenju mehanskih gibanj je vhodno izhodno dinamično obnašanje poleg izrazitih nelinearnosti in časovne variantnosti struktur, okarakterizirano s strukturnimi nedoločenostmi. Ključni parametri regulacijske proge se v delovanju spreminjajo in to v odvisnosti od zunanjih vplivov (temperature, obremenitve, trenja) in notranjih vplivov (obremenitve). V vodenju robotskih mehanizmov razdelimo dinamičen model vodenja na znan in neznan del (nemodelirana dinamika). Cilj projekta je izpeljava adaptivnih nevronskih in robustnih algoritmov vodenja ter njihova implementacija na specialnih mikrokrmilnikoh in/ali transputersko zasnovanih večprocesorskih mrežah. Izvedeni in eksperimentalno preverjeni bodo robustni algoritmi vodenja spremenljive strukture z izmeničnimi asinhronskimi servomotorji. Teoretično izvedeni rezultati vodenja bodo potrjeni z eksperimenti nelinearnih obremenitev večosnega manipulatorja gnanega z direktno poganjanimi servomotorji. Obravnavani bodo algoritmi vodenja manipulatorja v prostorskih koordinatah z nalogami pozicioniranja in sile dotika.
Pomen za razvoj znanosti
Razviti bodo novi nelinearni postopki vodenja direktno gnanih servomotorjev z izmeničnimi motorji. Za oblikovanje krmilne funkcije bodo uporabljeni principi predkrmiljenja - feedforward in povratnozančnega vplivanja - feedback. Izvedeni bodo novi postopki določevanja stabilnosti nelinearnih sistemov vodenja za izbrano vrsto Lyapunove funkcije. Na ta način bo potek krmilne funkcije zvezen, kar bo zagotavljalo gladke poteke sinusnih tokov servomotorjev in s tem gladkega poteka navora. V vodenju robotskega mehanizma, poganjanega z DD servomotorji, bomo dosegli gladke gibe z nadzorovanjem pozicije, hitrosti in sile v zunanjih koordinatah.
Pomen za razvoj Slovenije
Raziskovalna skupina Inštituta za robotiko je razvilaa specialna in nova znanja nelinearnega vodenja mehanskih gibanj. V dosedanjih objavah raziskav je dosegla mednarodno odzivnost rezultatov v uglednih revijah in citiranosti. V članstvu IES IEEE nam je zaupana organizacija mednarodne konference o industrijski elektroniki leta 1999 na Bledu. Teoretične rezultate raziskav smo uspešno prenašali v aplikacijo v povezavi z razvojnimi inženirji iz gospodarstva (Domel Železniki, Iskra Tela, Ines Sevnica, Gorenje Velenje). Preverjanje teoretičnih izsledkov bomo prav tako opravili na zgledih linearnih izmeničnih motorjev, ki so hit v industrijski aplikaciji v svetu, imamo pa proizvajalca v Sloveniji (Domel Železniki).
Najpomembnejši znanstveni rezultati
Zaključno poročilo
Najpomembnejši družbeno–ekonomsko in kulturno relevantni rezultati
Zaključno poročilo